Problema acelerador Trashcan

Saludos,

Soy novato con los drones de carreras después de probar los normales. He empezado con el trashcan.

Lo tengo con el último firm betafligh, con los pid indicados en el manual y bindeado. El dron arma y despega. Salvo el acelerador, los otros tres movimientos básicos parecen funcionar correctamente.

El problema es que no logro estabilizarlo en altura. O sube sin parar o cae. Da igual como toque el acelerador, no consigo mantenerlo a una altura estable. Más en concreto: armo, empiezo a subir el acelerador, no despega, subo un poco más, no despega, subo un poquito más y empieza a despegar y ya no para de subir. Intento bajar un poquito para mantenerlo a una altura constante y se va al suelo. 

¿Alguna idea?

Mil gracias.