Duda giroscopio y acelerómetro

Hola,

como he comentado en la presentación tengo un dron racer de 210 de fabricación casera.

El caso es que tengo una duda en cuanto al funcionamiento. Supuestamente tengo ajustados el giroscopio y acelerómetro. Tengo montada la controladora "Upgrade NAZE32 F3 Flight Controller Acro 6 DOF/Deluxe 10 DOF for Multirotor Racing" pero cada vez que lo cojo tengo que trimear la emisora incluso en modo "no acróbatico" ¿eso es así o estoy haciendo algo mal?

Saludos